Múzeum Janka Kráľa vzniklo v roku 1955 ako Okresné vlastivedné múzeum pomenované po mikulášskom rodákovi, básnikovi Jankovi Kráľovi. Vyvrcholilo tak nemalé úsilie vtedajších priaznivcov a aktivistov kultúrneho diania. Sídlom múzea sa stala Illéšházyovská kúria, prvý župný dom, neskôr známy aj ako Seligovský dom, v ktorom pravdepodobne súdili ľudového hrdinu zbojníka Jura Jánošíka. Na tabuli v podchode múzea sa nachádza latinský text o zakúpení budovy župou. Múzeum sa podarilo otvoriť po rôznych peripetiách v roku 1961. Múzeum Janka Kráľa v súčasnosti skúma, dokumentuje, uchováva, ochraňuje a prezentuje zbierky - fondy historického, etnografického, umeleckého charakteru, ktoré súvisia s vývojom Liptovského Mikuláša a literátmi Liptova. Múzeum taktiež dokumentuje súdobé dianie v meste pre potreby kroniky mesta.
